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Antti Seppänen ha costruito questo spettacolare robottino, basato su una Beagleboard, diversi servo a 12V, ed una colossale batteria (due elementi da 6V, motociclistiche) per alimentare il tutto.
Per semplificare il design, ha utilizzato un "complete drive system" (RD01) con motori a basso consumo (pochi ampére a 12V) con encoder sulle ruote (per conoscerne il numero di giri in ogni momento), il tutto pilotabile direttamente da porta i2c. La massima velocità utile è circa 90cm/sec (circa 3 km/h) con i motori a 170rpm.
I cinque servo sono PWM a 50Hz; una schedina con processore ATMega16 "fa" il PWM e risponde su porta i2c. In pratica, da Beagleboard, motori e servo vengono pilotati scrivendo messaggi sulle seriali i2c.
Il robottino è equipaggiato anche di sensore a ultrasuoni, con range utile da 3 a 600cm e cono di vista di 55 gradi; nella foto si vede montato al pianterreno; montato su uno dei servo, copre i 180 gradi di visuale.
Sul Beaglebot trova posto anche un hub USB a cui è agganciata una chiavetta WiFi 54Mbit ed una webcam. Sono presenti (anche se non visibili nella foto) anche due speaker audio stereo e un paio di luci per illuminare il campo visivo della webcam.
La Beagleboard è un normalissimo sistema Linux con processore particolarmente potente (il Cortex-A8, successore dell'ARM11, che fila più veloce di un Pentium 3), con 128Mb RAM, a basso costo ($149), con tutte le solite feature del caso (USB, audio integrato, etc) e con slot SDHC (c'è gente che normalmente lo usa per le card da 8 giga): dunque le possibilità sono davvero notevoli. Considerato poi che sulla Beagleboard è presente un DSP a 430MHz, non è impossibile pensare di fare "on board" un po' di image-processing in real-time di ciò che si "vede" dalla webcam...
Davvero eccellente!
Per semplificare il design, ha utilizzato un "complete drive system" (RD01) con motori a basso consumo (pochi ampére a 12V) con encoder sulle ruote (per conoscerne il numero di giri in ogni momento), il tutto pilotabile direttamente da porta i2c. La massima velocità utile è circa 90cm/sec (circa 3 km/h) con i motori a 170rpm.
I cinque servo sono PWM a 50Hz; una schedina con processore ATMega16 "fa" il PWM e risponde su porta i2c. In pratica, da Beagleboard, motori e servo vengono pilotati scrivendo messaggi sulle seriali i2c.
Il robottino è equipaggiato anche di sensore a ultrasuoni, con range utile da 3 a 600cm e cono di vista di 55 gradi; nella foto si vede montato al pianterreno; montato su uno dei servo, copre i 180 gradi di visuale.
Sul Beaglebot trova posto anche un hub USB a cui è agganciata una chiavetta WiFi 54Mbit ed una webcam. Sono presenti (anche se non visibili nella foto) anche due speaker audio stereo e un paio di luci per illuminare il campo visivo della webcam.
La Beagleboard è un normalissimo sistema Linux con processore particolarmente potente (il Cortex-A8, successore dell'ARM11, che fila più veloce di un Pentium 3), con 128Mb RAM, a basso costo ($149), con tutte le solite feature del caso (USB, audio integrato, etc) e con slot SDHC (c'è gente che normalmente lo usa per le card da 8 giga): dunque le possibilità sono davvero notevoli. Considerato poi che sulla Beagleboard è presente un DSP a 430MHz, non è impossibile pensare di fare "on board" un po' di image-processing in real-time di ciò che si "vede" dalla webcam...
Davvero eccellente!
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