CHR-UM6: gustoso AHRS con Kalman-filtering on-board

Spettacoloso sistema AHRS (attitude and heading reference system) della Pololu. Restituisce su una porta seriale TTL (3.3V ma 5V-tolerant), da 20 a 300 volte al secondo, accelerazioni (x/y/z, fino a 2g) e rotazioni (roll/pitch/yaw, fino a 2000°/s con 2°/2°/5° di accuratezza).

Implementa già nel suo firmware un "discrete" Extended Kalman Filtering (il sampling interno è a 1kHz), ma è possibile leggere anche i dati "raw" dei singoli sensori. Il pacchetto dati tipico contiene le letture "filtrate" di accelerazioni, rotazioni, giroscopio e angoli; per default le letture avvengono solo su richiesta, si può poi dargli la configurazione in broadcast mode per fargli "sparare" sulla seriale fino a 300 letture al secondo. Si può inoltre configurarlo per autocalibrarsi all'accensione (presumendo che in quel momento sia in condizioni "stazionarie").

Si tratta del CHR-UM6 della CH-Robotics (datasheet PDF), che ha sede nello Utah.

Dal punto di vista dell'integrazione software non è proprio di immediato utilizzo: i pacchetti sono in formato binario, da 7 a 71 bytes incluso il checksum; i dati sono in formato floating-point IEEE 32 bit.

Dal punto di vista elettrico è ottimo (richiede da 3.5V a 5V di alimentazione, con non più di 58mA); basta usare un solo connettore (i canonici quattro cavi VCC/GND/RX/TX, prolunga inclusa nella confezione).

Dal punto di vista meccanico pure non scherza (pesa 7 grammi, le dimensioni della box sono un filino minori di 28x36x12mm inclusi i "denti" coi quattro buchi).

Ci sono altre caratteristiche che non ho elencato perché per il momento non mi interessano (interfacce SPI, I²C, sourcing 3.3V fino a 400mA, firmware open source, etc).

Viste le caratteristiche, il prezzo è ragionevole (299$, poco sopra i 270€ inclusa spedizione se lo compro in Europa). Un aggeggio del genere si presta molto bene a bordo di un UAV (unmanned aerial vehicle), a condizione di non aver bisogno di "correzioni" per accelerazione centripeta e di non avere grossi campi magnetici intorno.

Uhm... non vedo l'ora di comprarne un paio... :-)